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Finalmente il robot, dopo un duro lavoro da elettricista-meccanico, è stato adattato per la navigazione autonoma. Per far questo è stato necessario riprogettare la parte meccanica del robot e la distribuzione dell’alimentazione su tutte le schede presenti sullo stesso.

Sono stati aggiunti due piccoli vani della dimensione giusta per mantenere le batterie ed un piccolo interruttore corredato di un led ed un jack di ricarica.

Dalla prima foto si può constatare che il pianale alto è rimasto inalterato

D’altro canto invece è l’altro lato del pianale, completamente ristrutturato e sistemato in modo tale da permettere di mantenere le batterie nei propri vani.

Queste pesanti modifiche però hanno permesso di mantenere lo stesso ruotino del robot e creare uno spazio per le batterie di poco maggiore al centimetro e mezzo.

Durante la prossima settimana verranno caricate le foto dei nuovi componenti durante la creazione e la progettazione.

E’ giunto il momento di parlare dell’ultima scheda che è di fondamentale importanza per rendere autonomo, e senza problema di consumi energetici il robot.

Un primo problema che ha portato via parecchio tempo, è stato trovare un giusto compromesso tra consumi, costi e pesi delle batterie.
Le alternative che si sono affacciate in quest’ultimo periodo sono state le batterie al piombo, batterie AA ed infine le batterie al litio, la scelta è ricaduta su queste ultime, permettendo quindi di avere un robot leggero, ed al contempo ottimizzare gli spazi complessivi del sistema.

Le batterie scelte per il robot, sono state queste:
http://www.giantcod.co.uk/product_info.php?products_id=402421&osCsid=69d7bc08f1c303ec99b7d47d72c75464

dalle seguenti caratteristiche:

• Weight: 249g
• Capacity: 2250mAh
• Voltage: 4S1P (14.8v) 4 cell
• Discharge Rate: 20-30C
• Size: 110×35x33.5mm (including cell spacers for ventilation)
• Charge Plug: JST-XH
• Discharge: t-connector (Deans style)
• Charge Plug: JST-XH
• Discharge: t-connector (Deans style)

Ma torniamo all’argomento principale dell’articolo!
La nuova scheda, permetterà attraverso regolatore switching di abbassare notevolmente la tensione delle batterie e distribuirla a tutte le schede elettroniche che comporranno il robot (Che per il momento è soltanto una).

Con il regolatore switching LM2576ADJ, in formato TO220, 5 pin, dotato di aletta dissipante è possibile regolare 2.5-3 Ampere in configurazione step-down, con ingresso 11-15 volt ed uscita fissa a circa 8 volt (regolabile tramite partitore di tensione resistivo di feedback).

La scheda è stata sviluppata assieme ad Ivan

CIAO!

Eheheh finalmente ho stampato… con tutte le peripezie annesse (per chi le ha sapute )

Ecco la foto della motion control (ho fatto anche la Xbee Board ma non ho ancora fatto le foto)

E per voi un piccolo particolare della scheda

Aggiungo pure la scheda di espansione temporanea per il modulo XBee.

Già che ci sono vi elenco le specifiche di questa semplicissima scheda:

• Adattotore modulo XBee
• Alimentazione separata per evitare possibili disturbi
• Connessione Seriale, Controllo Sleep, CTS, RTS
• Led RSSI
• Led ON/SLEEP
• Led Associate
• Reset

Finalmente continuo la parte di progettazione della scheda

Oggi ho completato lo sbroglio della motion control, vi elenco qui le caratteristiche salienti:

• Doppio Controllo Motori tramite PWM
• Lettura Stato encoder e quadratura del segnale
• Controllo PID dei due motori
• Odometria
• Controllo carico del motore
• Comunicazione con scheda supervisiore attraverso protocollo SPI
• Led di stato
• Sarà da: 7×5cm
• totalmente SMD per risparmiare spazio e lavoro