ago 07
Nuovo video, con le prime caratteristiche dell’interfaccia e del controllo del robot. Prossimamente di migliore qualità 
ago 05
l’ultima volta avevamo trattato della discretizzazione del modello dell’uniciclo, trovando una nuova formula che potesse essere utile per la stima della posizione iniziale.
Affinché sia possibile effettivamente formulare un codice che sia implementabile e sia funzionale, vanno effettuate nuovamente delle ulteriori modifiche.
ago 04
Riprendiamo gli sviluppi teorici abbondonati precedentemente, per approfondire una delle caratteristiche principali del robot.
L’odometria permette di stimare la propria posizione rispetto ad un riferimento assoluto determinato all’avvio del robot. L’utilizzo di questa tecnica è di fondamentale importanza per l’implementazione di controllori in retroazione di alto livello che utilizzano come misura la posizione e l’orientamento istantaneo del robot.
mar 05
Finalmente grazie all’aiuto di Ruggero Bonghi, sta arrivando il miniplotter del robot, che permetterà di graficare l’andamento in tempo reale l’andamento in tempo reale del robot.
A breve anche i primi video con la navigazione del robot. 
nov 09
Finalmente dopo una sana giornata a studiarmi matlab per cercare di scrivere uno script decente per interfacciarsi al robot (in attesa del vero programma che a breve sarà scritto in Java), sono riuscito a testare l’odometria del robot. Per il momento senza ancora montare le batterie sul robot, ma verificando a filo e senza ancora configurare al meglio tutte le varie costanti sul codice.
I risultati sembrano piuttosto confortanti, per riuscire a fare un cerchio del genere, il robot è stato fatto inizializzato con una velocità sulla ruota sinistra di 1.5rad/s mentra velocità angolare nulla sulla ruota destra.
Ultimo obiettivo di questo finesettimana è configurare l’ADC del dsPIC per poter leggere la coppia erogata dai motori.
CIAO!
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