E’ la prima volta che mi capita di riuscire a vedere ciò “vede” il robot da me costruito. Per fare ciò mi è stato necessario modificare il “Miniplotter” per poter aggiungere le informazioni provenienti dai sensori infrarossi.
L’immagine è stata ottenuta facendo ruotare il robot sul proprio al centro del sistema di riferimento (punto rosso). I vari puntini blu sono gli ostacoli misurati dagli otto sensori presenti sul robot. (ogni cella è di 10×10 cm)
Quello che si ottiene dopo la prima sperimentazione? una schifezza! 
Dalle immagini si vede come gli ostacoli misurati siano effettivamente 10 centrimetri più lontano rispetto a quanto misurato, questo perché nel graficare i punti dei vari ostacoli non si è tenuto conto della distanza Centro robot-sensore.
Secondo problema. da come si può interpretare dalle immagini, gli ostacoli non sono stati misurati alla distanza corretta a causa del mal calibrazione dell’anglo di orientamento del robot.
Non c’è che correggere questi problemi ed iniziare a provare un regolatore capace di evitare gli ostacoli e raggiungere la coordinata richiesta.
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