ott 14
A grande richiesta arrivano le termografie del ponte e dei motori! Adesso finalmente so quanto scalda la scheda ed i motori! 
E’ curioso vedere l’asse di uscita dell’encoder scaldare ed arrivare fino a 37° però ci possiamo stare! 
Per quanto riguarda il ponte, possiamo vedere chiaramente che le temperature arrivano fino a 45° dopo 5min di utilizzo. Probabile che sarà necessario usare una aletta di raffreddamento per sperare in un abattimento considerevole delle temperature.
ott 11
Iniziamo con qualche test serio! stavolta vediamo come risponde il nostro caro ponte-H
Partiamo dal Banco prova
Com’è stato alimentato il ponte
Finalmente la prima misura fatta bene del tensioni che arrivano al motore. da questa foto si vede il ripple che arrivo al motore (le letture sono state filtrate a monte con un filtro RLC) siamo nell’ordine dei 10mV
In questa invece si riescono a vedere i ripple dovuti alle commutazioni del motore.
E con questo il più bel strumento che ho usato 
Con questo ho stimanto la caratteristica in frequenza del motore.
I grafici arriveranno a breve
set 17
Le prime prove sul ponte-H
Particolare del ponte acceso! 
(I led rosso e verde indicano il verso di rotazione)
Infine i consumi della scheda. Alimentata a 12V i motori “cosumano” 180mA
set 17
Ed ecco finalmente il primo stampato! Oramai il robot è in via di realizzazione!
Mentre lavoravo con gli acidi! 
scheda finita, pronta per il montaggio
Ed infine la scheda completata
set 12
Dopo quasi 3 settimane di non attività sul progetto, finalmente porto il primo schema dedicato alla scheda per il controllo dei motori.
I componenti utilizzati sono:
Ponte H: L298 http://www.st.com/stonline/products/literature/ds/1773.pdf
4 LED Per una lettura rudimentale del verso di rotazione dei motori
1 LED per controllare che la scheda sia accesa (sempre utile )
4 Diodi di ricircolo secondo le specifiche richieste dal ponte H (pagina 6)
La scheda è predisposta per funzionare in modalità “Locked Anti-phase PWM” ed i ponti hanno possono lavorare con tensioni differenti da quelle della logica. (come trattato in questo topic: http://www.soloingegneria.com/index.php?option=com_smf&Itemid=26&topic=825.msg9395#msg9395)
Le caratteristiche principali:
- Doppio ponte-H con L298
- Corrante massima su motore DC 4A
- Alimentazione 9-24V e regolatore interno per la logica del L298
- Sensori per la lettura della corrente di carico sui motori
- LED di controllo verso di rotazione
- Disabilitazione ponte attraverso l’ENABLE
- Dimensioni 45 x 55 mm
Infine Ecco i primi rendering della scheda:
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