gen 08
E’ la prima volta che mi capita di riuscire a vedere ciò “vede” il robot da me costruito. Per fare ciò mi è stato necessario modificare il “Miniplotter” per poter aggiungere le informazioni provenienti dai sensori infrarossi.
L’immagine è stata ottenuta facendo ruotare il robot sul proprio al centro del sistema di riferimento (punto rosso). I vari puntini blu sono gli ostacoli misurati dagli otto sensori presenti sul robot. (ogni cella è di 10×10 cm)
Quello che si ottiene dopo la prima sperimentazione? una schifezza! 
Dalle immagini si vede come gli ostacoli misurati siano effettivamente 10 centrimetri più lontano rispetto a quanto misurato, questo perché nel graficare i punti dei vari ostacoli non si è tenuto conto della distanza Centro robot-sensore.
Secondo problema. da come si può interpretare dalle immagini, gli ostacoli non sono stati misurati alla distanza corretta a causa del mal calibrazione dell’anglo di orientamento del robot.
Non c’è che correggere questi problemi ed iniziare a provare un regolatore capace di evitare gli ostacoli e raggiungere la coordinata richiesta.
gen 01
Come anticipato, finalmente ecco le foto del montaggio dei sensori e di tutta la scheda per il controllo della navigazione in presenza di ostacoli
Partiamo dalla corona frontale e laterale dei sensori:
Ed il suo montaggio sul telaio del robot
E’ possibile vedere anche il risultato complessivo del montaggio dei bumper
Una piccola anteprima del risultato con i bumper montati:
Nei prossimi giorni verranno ultimati i bumper ed aggiunto gli ultimi elementi meccanici
dic 08
Dopo tanto tempo di attesa, finalmente si è andato avanti con la progettazione del robot. In questo periodo è stato testato il protocollo SPI e le due schede, la motion control e la navigation board, adesso sono perfettamente in funzione.
Con l’avvicinarsi della tesi, lo sviluppo ed il montaggio della scheda, come dei sensori del robot è stata spostata su un secondo telaio.
La disposizione della corona frontale di sensori infrarossi sarà come nell’immagine:
Il prossimo passaggio, sarà disporre gli ultimi due sensori infrarossi ed i quattro ultrasuoni.
mag 31
Finalmente ci si sta avvicinando alla nuova fase realizzativa del robot. Con le foto di oggi si iniziano i veri e propri test sulla disposizione dei sensori infrarossi (GP2D120) e sulla nuova e prossima scheda Navigation Board.
apr 05
Dopo tutta questo periodo di pausa, si inizia ad analizzare e studiare i nuovi componenti che il robot sarà dotato. Primo fra tutti il sensore sharp GP2D120. Verranno montati 7 sensori disposti “a corona” del robot per rilevare tutti gli ostacoli presenti in gara e poter quindi evitarli.
La struttura interna del sensore è costituita (come si vede in foto) da un array lineare dove la tensione in uscita è proporzionale al numero del diodo/i illuminato dal riflesso dello spot.
La curva non lineare, presente sul datasheet del componente, ha comportato uno studio più accurato del sensore cercando di trovare una funzione lineare e non capace di seguire al meglio il comportamento del sensore.
Sono stati effettuati più di un test per cercare una regressione che potesse approssimare al meglio il componente. La regressione di potenza si è presentata come la l’espressione più fedele ai dati presenti sul datasheet e quella più corretta per una rapida elaborazione dal microcontrollore per poter essere salvata nella mappa del robot.
Perché questo sensore possa essere usato al meglio dovranno essere effettuati nuovi test per poter vedere se è fondamentale adattare la tensione in uscita dal sensore con la tensione massima in ingresso del microcontrollore (3.3V). Quanto può essere importante usare dei sensori di contorno (come un sensore di temperatura ed uno di luce) per poter correggere gli errori provocati dalla temperatura e dalla luce ambientale.
Il datasheet associato al GP2D120
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