mag 17
Nell’articolo precedente eravamo rimasti al calcolo della velocità ed all’utilizzo della periferica del dsPIC chiamata QEI per l’interfacciamento del sensore. Adesso partiremo con l’analisi ed il calcolo della velocità attraverso l’encoder.
Perché sia possibile sapere la velocità del motore bisogna utilizzare un timer che possa contare quanto tempo passa tra l’intercorrere di una cella ed un’altra.
La Velocità misurata diventa quindi 
La misura però è soggetta ad un errore di quantizzazione, in quanto l’angolo è definito con una precisa risoluzione.
Dove 
è l’errore dovuto alla quantizzazione ed è compreso 
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mag 15
Come spiegato qualche articolo fa. L’elemento fondamentale nella prima parte del progetto del robot è l’encoder. Questo sensore permette utilizzato nella giusta maniera, permette di leggere la posizione angolare del motore e sapendo il tempo trascorso tra una ed un’altra anche la velocità.
La prima parte della spiegazione è disponibile nella pagina dedicata ai sensori di posizone.
L’encoder è costituito da 2 segnali in uscita sfasati ciascuno di circa 90 gradi. Questa immagine presenta la lettura dei due canali dell’encoder in questione:
set 15
Durante la mia pausa studio di oggi, carico qualche foto che ho fatto ieri.
Ecco finalmente l’encoder montato! Un po di foto dietro le quinte di questo simpatico oggetto 
I componenti (da notare il disco seghettato … sono così tante le sezioni che sembra grigio!)
Piccolo dettaglio della ruota, è grande circa un centimetro… fenomenale!
Il sensore infrarosso di lettura
L’encoder montato
Il segnale in uscita dal simpatico oggetto!
E con questo torno a studiare!
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