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Finalmente il robot, dopo un duro lavoro da elettricista-meccanico, è stato adattato per la navigazione autonoma. Per far questo è stato necessario riprogettare la parte meccanica del robot e la distribuzione dell’alimentazione su tutte le schede presenti sullo stesso.

Sono stati aggiunti due piccoli vani della dimensione giusta per mantenere le batterie ed un piccolo interruttore corredato di un led ed un jack di ricarica.

Dalla prima foto si può constatare che il pianale alto è rimasto inalterato

D’altro canto invece è l’altro lato del pianale, completamente ristrutturato e sistemato in modo tale da permettere di mantenere le batterie nei propri vani.

Queste pesanti modifiche però hanno permesso di mantenere lo stesso ruotino del robot e creare uno spazio per le batterie di poco maggiore al centimetro e mezzo.

Durante la prossima settimana verranno caricate le foto dei nuovi componenti durante la creazione e la progettazione.

Finalmente sono arrivate le batterie che permetteranno al robot di muoversi in autonomia nel campo, rispetto a quello immaginato in un primo tempo, le batterie scelte sono state sostituite con un altro modello le:

Dalle seguenti caratteristiche:

Batteria al Litio Auto Bilanciante
Capacità Nominale: 2100 mAh
Voltaggio Nominale: 7,4 V
Tensione di carica (Max.): 8,4±0.05V
Scarica Continua (Max.): 5A
Corrente di Ricarica (Max.): 2A
Dimensioni: 15 x 36 x 64 mm
Peso (Approx.): Gr 160

L’obiettivo di oggi è riuscire a creare il porta batterie e completare la parte elettrica dell’alimentazione del robot.

Aggiungo la foto anche del caricabatterie:

E con questo messaggio completo il montaggio della RegBoard sul robot, dalla prima prova effettuata posso finalmente constatare la notevole diminuzione della temperatura sul regolatore della motion control.

Ed infine un piccolo particolare della scheda montata:

Come promesso, oggi finisce il montaggio della scheda di regolazione della tensione del robot.

Questo regolatore permetterà di diminuire la tensione in uscita evitando inutili sprechi di potenza.

La scheda è stata regolata per erogare 6.00V in uscita dai 14.8V in ingresso. Da sottolineare le prime prove della scheda, che dimostrano la presenza di un ripple dell’ordine dei 12mV. Sufficientemente piccolo da non arrecare interferenze al resto delle schede presenti sul robot.
La frequenza di ripple in uscita è a vuoto di poco meno di 50Khz, ma i veri test andranno fatti a carico.

Durante le prime semplici prove effettuate sulla scheda, è stato facile notare il lunghissimo tempo di scarica del condensatore di filtraggio presente sulla scheda, perché questo si scarichi completamente sono necessari una buona manciata di secondi.

PS: A breve anche la spiegazione tecnica!

Finalmente dopo un lavoro lunghissimo (circa 10min ) ho completato il montaggio del box porta robot, domani andrà scartavetrato tutto e verniciato. Le scelte sul colore di fondo sono il blu o il nero, ma domani deciderò con i colori che ho in casa.

Finalmente avrò una scatola consona per il robot!!!