Navigazione

E’ PRESENTE UN SECONDO MENU CON TUTTE LE CARATTERISTICHE DEI SENSORI DEL ROBOT

Modello di riferimento

La logica di controllo è gestita in gran parte a livello software dalle due schede presenti sul robot, la Motion Control e la Navigation board (in progettazione) .
Affinché tutto le leggi di controllo possano essere attuabili è importante conoscere le caratteristiche cinematiche del robot , la caratteristica dei motori, sensori etc etc…

Per i componenti scelti queste schede rappresentano un buon punto di sviluppo per inserire leggi di controllo e gestione dell’intero robot.

L’architettura di governo del robot è divisa in questi moduli:

  • Modulo Sensoriale
    Consente al robot di analizzare e trattare tutte le informazioni provenienti dai sensori propriocettivi ed esterocettivi.
  • Modulo Modellistico
    Permette di ricostruire l’ambiente dove si trova il robot e si aggiorna mano mano che giungono nuove informazioni dal modulo sensoriale.
  • Modulo Decisionale
    Questo modulo permette al robot di intervenire sulle proprie azioni in funzione degli eventi che sono presenti gestendo azioni sia di alto che di basso livello
  • Memoria Globale
    Sono presenti tutte le informazioni di interesse per tutti i livelli, dalle stime aggiornate allo stato del sistema o dell’ambiente.
  • Modulo di interfaccia
    Consente l’intervento dell’operatore o il visionamento di ogni azione o parametro caratteristico del robot.

Per permettere una gestione più dettagliata di questi moduli il sistema viene decomposto in una gestione a basso ed alto livello di tutti i moduli.

L’architettura realizzata è a più strati che vengono gestiti con differenti priorità dal robot.

I sensori del robot sono divisi in due categorie:

Sensori Propriocettivi

Dedicati all’analisi dello stato interno dei parametri di funzionamento del robot.

  • Sensore di Posizione
    • Misura posizione
    • Stima velocità
  • Sensore di Coppia motore
  • Sensore di stato batterie
    • Corrente
    • Tensione

Sensori Esterocettivi

Consentono al robot di interagire con l’ambiente, caratterizzandone la struttura e permettendone quindi l’autonomia.