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Dopo tanto tempo di attesa, finalmente si è andato avanti con la progettazione del robot. In questo periodo è stato testato il protocollo SPI e le due schede, la motion control e la navigation board, adesso sono perfettamente in funzione.

Con l’avvicinarsi della tesi, lo sviluppo ed il montaggio della scheda, come dei sensori del robot è stata spostata su un secondo telaio.

La disposizione della corona frontale di sensori infrarossi sarà come nell’immagine:

Il prossimo passaggio, sarà disporre gli ultimi due sensori infrarossi ed i quattro ultrasuoni.

E la scheda dopo questo finesettimana dedicato alla sua realizzazione si porta al termine. Finalmente la scheda può essere usata e testata (cosa che farò nel tempo libero a disposizione, tra tesi ed altro).

Le fasi di sviluppo della scheda si divideranno in:

• Test scheda
• Test sensori
• Analisi ed acquisizione dei dati
• Studio del sistema di comunicazione
• Navigazione in presenza di ostacoli
• Mappatura
• Navigazione “intelligente”

Infine una piccola immagine, con l’anteprima di come saranno disposte le schede, da notare la scheda di collegamento Xbee sarà connessa sulla navigation board ed il  bus tra le due schede.

Oggi, dopo tanto tempo di pausa, finalmente ho ripreso l’operazione di costruzione della nuova scheda del robot.

Primo passo dell’opera è stata la realizzazione del circuito stampato, ed ecco i primi risultati!

Domani si completerà la fase di realizzazione e dalle prossime settimane (tesi e corsi permettendo) inizierà la fase di test della scheda e studio del sistema di sensorizzazione del robot.

Rimanete sintonizzati!

Carico anche se di tempo ne è passato dalla modifica del telaio del robot, le foto che hanno portato il robot ad avere uno spazio sufficiente per trasportare le batterie ed avere il pannello posteriore per l’accensione delle batterie.

Tutti i componenti prima di essere saldati e montati

La spia di accensione

Ed il “back off”

Come promesso, oggi finisce il montaggio della scheda di regolazione della tensione del robot.

Questo regolatore permetterà di diminuire la tensione in uscita evitando inutili sprechi di potenza.

La scheda è stata regolata per erogare 6.00V in uscita dai 14.8V in ingresso. Da sottolineare le prime prove della scheda, che dimostrano la presenza di un ripple dell’ordine dei 12mV. Sufficientemente piccolo da non arrecare interferenze al resto delle schede presenti sul robot.
La frequenza di ripple in uscita è a vuoto di poco meno di 50Khz, ma i veri test andranno fatti a carico.

Durante le prime semplici prove effettuate sulla scheda, è stato facile notare il lunghissimo tempo di scarica del condensatore di filtraggio presente sulla scheda, perché questo si scarichi completamente sono necessari una buona manciata di secondi.

PS: A breve anche la spiegazione tecnica!