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Dopo la prima semplice prova, fatta qualche giorno fà, ho provato a testare il sistema di visione direttamente sul campo di gara.

I primi test sono stati particolarmente soddisfacenti, in quanto la possibilità di riconoscere l’ostacolo dalla mappa generata dai punti calcolati dal robot, ed il risultato ottenuto è stato questo:

Gli ostacoli riconosciuti sono stati:

Una seconda prova dei risultati ottenuti è visibile in questo secondo test:

Come si può notare il disturbo provieniente dai sensori è notevolmente grande, si è reso necessario implementare un filtro, necessario per attenurare la presenza di questi dati errati. Il risultato ottenuto è stato molto incoraggiante:

(durante i test, la guida del robot era manuale, non erano attivi regolatori di alto livello)

E’ la prima volta che mi capita di riuscire a vedere ciò “vede” il robot da me costruito. Per fare ciò mi è stato necessario modificare il “Miniplotter” per poter aggiungere le informazioni provenienti dai sensori infrarossi.

L’immagine è stata ottenuta facendo ruotare il robot sul proprio al centro del sistema di riferimento (punto rosso). I vari puntini blu sono gli ostacoli misurati dagli otto sensori presenti sul robot. (ogni cella è di 10×10 cm)

Quello che si ottiene dopo la prima sperimentazione? una schifezza!

Dalle immagini si vede come gli ostacoli misurati siano effettivamente 10 centrimetri più lontano rispetto a quanto misurato, questo perché nel graficare i punti dei vari ostacoli non si è tenuto conto della distanza Centro robot-sensore.
Secondo problema. da come si può interpretare dalle immagini, gli ostacoli non sono stati misurati alla distanza corretta a causa del mal calibrazione dell’anglo di orientamento del robot.

Non c’è che correggere questi problemi ed iniziare a provare un regolatore capace di evitare gli ostacoli e raggiungere la coordinata richiesta.

Dopo la fase precedente di taglio e piega dei bumper si è proseguito per una fase di verniciatura dei bumper, ottentendo il risultato:

Dopo aver provato a montare il tubolare sui bordi di ogni pezzo metallico ed ottenendo scarsi risultati si è pensato di lasciar perdere e di montarli così direttamente sul robot.

Il risultato del robot con i sensori montati è stato:

Come preventivato, prima del montaggio definitivo dei sensori, si passerà prima di tutto ad una rifinitura dei componenti metallici

Gli elementi necessari sono i bumper ovviamente!

Come si vede dall’immagine sono stati piegati e limati.

Per migliorare i bordi dei bumper servirà un tubo in gomma:

Ed i sostegni per tenere agganciati alle cerniere i bumper, che andranno ovviamente colorati:

Il colore complessivo di ogni bumper sarà nero opaco, i risultati dell’opera nei prossimi giorni!

Come anticipato, finalmente ecco le foto del montaggio dei sensori e di tutta la scheda per il controllo della navigazione in presenza di ostacoli

Partiamo dalla corona frontale e laterale dei sensori:

Ed il suo montaggio sul telaio del robot

E’ possibile vedere anche il risultato complessivo del montaggio dei bumper

Una piccola anteprima del risultato con i bumper montati:

Nei prossimi giorni verranno ultimati i bumper ed aggiunto gli ultimi elementi meccanici