La nuova Navigation Board è stata quasi del tutto corretta rispetto al primo sbroglio dei giorni precedenti, e già si inizia a vedere la forma finale della scheda.
Navigation Board - top
Navigation Board - bottom
Nei prossimi giorni verranno elencate le specifiche complete. 
L’università ha portatato via parecchio tempo al progetto e l’estate ha permesso di riprendere i normali regimi di sviluppo del robot.
Ed oggi è stata sbrgogliata finalmente la nuova scheda del robot, che permetterà al robot di poter utilizzare i sensori esterni e poter mappare l’ambiente esterno.
Le caratteristiche principali della scheda sono:
Infine ecco il primo rendering sommario della scheda. Affinché la scheda sia veramente stampabile e quindi utilizzabile, si dovranno ricontrollare le piste e dimensionarle opportunamente quelle di alimentazione ed altre piccole operazioni per poter testare la fattibilità della scheda.
Navigation board - first rendering
Finalmente siamo giunti allo studio preliminare della scheda che permetterà al robot di interfacciarsi con il mondo esterno.
La scheda userà una buona dose di sensori di varia natura che collocati all’esterno del robot permetteranno di “misurare” l’ambiente circostante, il primo elenco di sensori che quasi certamente il robot ne sarà dotato.
Per poter invece esplorare il robot sarà dotato di un bus dedicato e direttamente collegato sul bus SPI Sarà presente un microcontrollore che elaborerà in realtime tutti i sensori e restituirà la posizione del robot delle varie fonti riconosciute.
Le fonti che potrà riconoscere saranno di luce, suono e gas, attraverso questi sensori:
Le specifiche per il microcontrollore della “Sensor Board” richieste saranno:
I PIC che rispecchiano le caratteristiche principali richieste dalla scheda possono essere il dsPIC33FJ128MC804 ed il dsPIC33FJ128GP804.
I datasheet associati sono: dsPIC33FJ128MC804, dsPIC33FJ128GP804.
E’ giunto il momento di parlare dell’ultima scheda che è di fondamentale importanza per rendere autonomo, e senza problema di consumi energetici il robot.
Un primo problema che ha portato via parecchio tempo, è stato trovare un giusto compromesso tra consumi, costi e pesi delle batterie.
Le alternative che si sono affacciate in quest’ultimo periodo sono state le batterie al piombo, batterie AA ed infine le batterie al litio, la scelta è ricaduta su queste ultime, permettendo quindi di avere un robot leggero, ed al contempo ottimizzare gli spazi complessivi del sistema.
Le batterie scelte per il robot, sono state queste:
http://www.giantcod.co.uk/product_info.php?products_id=402421&osCsid=69d7bc08f1c303ec99b7d47d72c75464
dalle seguenti caratteristiche:
Ma torniamo all’argomento principale dell’articolo!
La nuova scheda, permetterà attraverso regolatore switching di abbassare notevolmente la tensione delle batterie e distribuirla a tutte le schede elettroniche che comporranno il robot (Che per il momento è soltanto una).
Con il regolatore switching LM2576ADJ, in formato TO220, 5 pin, dotato di aletta dissipante è possibile regolare 2.5-3 Ampere in configurazione step-down, con ingresso 11-15 volt ed uscita fissa a circa 8 volt (regolabile tramite partitore di tensione resistivo di feedback).
La scheda è stata sviluppata assieme ad Ivan
CIAO!
Aggiungo pure la scheda di espansione temporanea per il modulo XBee.
Già che ci sono vi elenco le specifiche di questa semplicissima scheda:
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