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Dopo la prima semplice prova, fatta qualche giorno fà, ho provato a testare il sistema di visione direttamente sul campo di gara.

I primi test sono stati particolarmente soddisfacenti, in quanto la possibilità di riconoscere l’ostacolo dalla mappa generata dai punti calcolati dal robot, ed il risultato ottenuto è stato questo:

Gli ostacoli riconosciuti sono stati:

Una seconda prova dei risultati ottenuti è visibile in questo secondo test:

Come si può notare il disturbo provieniente dai sensori è notevolmente grande, si è reso necessario implementare un filtro, necessario per attenurare la presenza di questi dati errati. Il risultato ottenuto è stato molto incoraggiante:

(durante i test, la guida del robot era manuale, non erano attivi regolatori di alto livello)

E’ la prima volta che mi capita di riuscire a vedere ciò “vede” il robot da me costruito. Per fare ciò mi è stato necessario modificare il “Miniplotter” per poter aggiungere le informazioni provenienti dai sensori infrarossi.

L’immagine è stata ottenuta facendo ruotare il robot sul proprio al centro del sistema di riferimento (punto rosso). I vari puntini blu sono gli ostacoli misurati dagli otto sensori presenti sul robot. (ogni cella è di 10×10 cm)

Quello che si ottiene dopo la prima sperimentazione? una schifezza!

Dalle immagini si vede come gli ostacoli misurati siano effettivamente 10 centrimetri più lontano rispetto a quanto misurato, questo perché nel graficare i punti dei vari ostacoli non si è tenuto conto della distanza Centro robot-sensore.
Secondo problema. da come si può interpretare dalle immagini, gli ostacoli non sono stati misurati alla distanza corretta a causa del mal calibrazione dell’anglo di orientamento del robot.

Non c’è che correggere questi problemi ed iniziare a provare un regolatore capace di evitare gli ostacoli e raggiungere la coordinata richiesta.

Dopo tutte queste giornate ad aggiornare il robot finalmente si giunge alla versione definitiva del robot, per quanto riguarda la navigazione in maniera autonoma.

Le foto complessive dei risultati ottenuti:

Dopo aver montato i bumper, e conoscendo un problema comune dello “spanciamento” dei motori dovuto al mal costruzione dei sostegni laterali, si è deciso di costruire un rifonforzo tale da permettere il corretto allineamento dei motori ed assicurare quindi una migliore stabilità della struttura.
In aggiunta ed un previsione dell’aggiunta di sensori per la rilevazione del gas e per il linefollowing è stato progettato un piano di appoggio che andrà a collocarsi al di sotto delle schede H-bridge e Regboard.

Una volta colorata la base:

Una volta montato il rinforzo sul robot (montato tra i due motori)

Un particolare dell’asse montato sul robot:

Il montaggio del piano inferiore porta il robot ad avere la struttura:

Il risultato ottenuto è visibile anche attraverso questo particolare:

Dopo la fase precedente di taglio e piega dei bumper si è proseguito per una fase di verniciatura dei bumper, ottentendo il risultato:

Dopo aver provato a montare il tubolare sui bordi di ogni pezzo metallico ed ottenendo scarsi risultati si è pensato di lasciar perdere e di montarli così direttamente sul robot.

Il risultato del robot con i sensori montati è stato: